No, los germenes y los virus necesitan ingresar al organismo para sobrevivir ( existen una bacterias que habitan en la piel , pero el flora bacteriana normal), pero los microorganismos patógenos o dañinos como aquellos que causan las enfermedades de transmisión sexual si necesitan ingresar al organismo sobretodo los virus como el VIH, este para sobrevivir y multiplicarse necesita ingresa a las células para replicar el material genético, de lo contrario muere y la forma de transmisión es a través de relaciones sexuales.
Puedes estar tranquilo, no hay posibilidad de contagio de enfermedades de transmisión sexual si solo tocas los genitales de otra persona.