Para que el óvulo que la mujer libera cada mes pueda ser fecundado por los espermatozoides y se de lugar a a un embarazo, estás células (los espermatozoides) deben ingresar al cuerpo de la mujer a través de la vagina, es decir, se requiere de penetración.
Por otro lado, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo entran en contacto con el medio ambiente, es muy probable que mueran casi de inmediato.
Para responder a tu pregunta, con lo que describes no considero riesgo de embarazo.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.