No, en las condiciones que describes, el riesgo de embarazo es extremadamente bajo, por no decir nulo, ya que no hubo eyaculacion en el canal vaginal, paso imprescindible para que los espermatozoides alcancen al óvulo y pueda ser fecundado.
Para evitar próximas situaciones como esta, es necesario que uses protección durante todas tus relaciones sexuales; por lo cual, te recomiendo acudir a una valoración médica para que se te indique el método de planificación que mejor se ajuste a ti, así como el uso en conjunto con los preservativos.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.