No hay riesgo de embarazo. Para que ocurra un embarazo debe haber penetracion, eyaculacion en la vagina de tu pareja y adicionalmente ella encontrarse dentro de sus días más fértiles del período.
Por lo tanto no debes preocuparte, ya que los roces con ropa interior no tienen riesgo de embarazo. Espero haber aclarado tu duda y gracias por consultarnos.