No hay una manera correcta.
Una vez penetrando, romperás el hímen de una mujer que no haya tenido ninguna relación previamente por lo general.
Debes formalizar con tu pareja en un ambiente de confianza para que encuentren la mejor manera durante la penetración para que ella no sienta ninguna molestia.
Recuerda usar preservativo para evitar tanto embarazo no deseado como enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte orientado.