No, en las condiciones que describes no existe ningún riesgo de embarazo, precisamente por las condiciones que mencionas, al no haber penetración ni eyaculación directamente en el canal vaginal, dado que los espermatozoides deben atravesar múltiples barreras hasta alcanzar al óvulo.
Además de ello, una vez que la eyaculación ocurre, los espermatozoides deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal, de lo contrario mueren en cuestión de minutos o segundos al estar en contacto con el medio externo, material inerte o con otro tipo de fluidos.
Si desean mantener relaciones sexuales, les recomiendo hacerlo con protección; por lo cual, si tu pareja no se encuentras bajo una terapia de planificación, le recomiendo acudir a una valoración médica, para que se le indique la que mejor se ajuste a ella; de igual manera les sugiero el uso de preservativos, los cuales además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.