Entonces podemos entender que solo para que haya embarazo debe haber penetración, así se haya presentado un rose con los dedos un poco sucio eey semen

Si, tiene que ser introducido el semen a tu vagina y esto como lo refieres no sucedió, si solo te toco y no hubo penetración, no tienes de que preocuparte ya que si no hubo eyaculacion dentro de tu vagina, no es posible el quedar embarazada, para que haya fecundación tiene que haber eyaculacion dentro de tu vagina, por lo cual puedes estar tranquila que en esas circunstancias que describes no hay posibilidades de embarazo. Por lo cual recuerda siempre utilizar preservativo, que ademas de protegerte contra un embarazo no deseado es el único en protegerte en contra de las enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil. Si tienes alguna duda, pregúntala por este medio. No olvides calificarnos. Gracias por consultarnos.