Tranquilo que no hay riesgo de embarazo de la manera que nos comentas. Para que exista un embarazo, tiene que haber penetración del pene en la cavidad vaginal y eyaculación en ella. Solo con roces o caricias así hayas eyaculado en tu ropa interior no es posible un embarazo.
Ahora, si tu pareja se encuentra planificando con las pastillas anticonceptivas y las ha tomado de manera adecuada y sin olvidos, así hubieras eyaculado dentro de su cavidad vaginal, el riesgo de embarazo hubiera sido mínimo.
Les recomiendo confiar en el método anticonceptivo, mientras se tome de manera adecuada y en caso que la idea de un embarazo genere mucha ansiedad, les recomiendo utilizar preservativo en sus relaciones sexuales, ya que este no solo previene el embarazo sino que ademas, es el único método anticonceptivo que previene las infecciones de transmisión sexual.
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