No, no hay riesgo de embarazo sólo con roces aunque haya habido líquido preseminal en su ropa.
Tienes razón en decir que el riesgo existe con la penetración en el canal vaginal aun sin eyaculación; esta forma y la inseminación artificial son las indicadas para que se produzca una gestación.
Para evitar un embarazo no planificado te sugiero iniciar un método de anticoncepción habitual previa valoración médica y el uso de preservativo para evitar el contagio de infecciones de transmisión sexual.
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