La respuesta a tu pregunta es si, siempre que se tenga relaciones relacuones sexuales, existe riesgo de embarazo, aún con el uso del métodos anticonceptivos ya que ninguno es 100% efectivo, aunque las pastillas tienen una efectividad del 99% para prevenir embarazos no deseados.
La efectividad de éstos medicamentos, depende que tan bien sean usados, es decir sin olvidos y tomándolas de forma puntual, ya que si hay retrasos u olvidos de la toma, la efectividad del medicamento disminuye, en éstos casos lo que se recomienda es que apenas la usuaria se dé cuenta, debe tomar la pastilla olvidada lo más pronto posible y continuar con el horario habitual de la toma (puede tomar máximo 2 en un día).
Cuándo los anticonceptivos que se toman contienen solo progestágeno, la usuaria debe abstenerse de tener relaciones relaciones sexuales (ó usar un método adicional cómo el preservativo) por dos dias; si el anticonceptivo es combinado, es decir que tiene progestágeno y estrógeno con el olvido de hasta 2 dósis, no requiere un método adicional.
Con respecto a tu segunda pregunta, dado que no tuviste penetración (con el pene), no es posible que hayas quedado en embarazo con el solo “roce” del líquido seminal, aún si olvidaste tomar una dósis.
Te sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.