No, de la manera que nos comentas, no es posible quedar en embarazo. Para que haya uno, tiene que haber penetración del pene en la cavidad vaginal y eyaculación en ella. Sólo con roces y caricias no es posible, puedes estar tranquila.
Espero haber podido ayudarte. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.