No te preocupes, puedes estar tranquilo de la manera que nos comentas no es posible un embarazo. Para que haya uno, debe existir penetración del pene en la cavidad vaginal y eyaculación en ella. Con roces, caricias o masturbaciones no es posible y mas sino eyaculaste en su mano.
Es importante que sepas que los espermatozoides son células muy delicadas que requieren un ambiente especial para sobrevivir por lo que al contacto con el ambiente no logran sobrevivir mas de un par de minutos. Puedes estar tranquilo. Pero si te recomiendo el uso de preservativo en tus relaciones sexuales, ya que este, no solo previene el embarazo sino que es el único método anticonceptivo que previene las infecciones de transmisión sexual.
Espero haber podido aclarar tu duda. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma. No olvides calificarnos.