No, debido a que un condicional obligatorio para que exista un embarazo es la penetración sin ningún tipo de protección. De acuerdo a lo que comentas no hubo penetración como tal y la exposición a líquidos de la ropa de tu pareja no es un riesgo para que los espermatozoides puedan llegar a fecundar. La mujer lubrica su zona vaginal como respuesta al estímulo sexual y es normal, por eso sentiste húmedo.
Es importante que inicies algún método de planificación, el que mejor se adapte a tu gusto para que estés tranquila y minimices el riesgo de un embarazo no planeado. No olvides el uso de preservativo también pues el método de planificación no protege contras las enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberte ayudado con tu pregunta. Si tienes más dudas, no olvides consultarnos.