La respuesta a tu pregunta es no, la única forma de que se produzca embarazo durante las relaciones sexuales, es por medio de la penetracion vaginal, por lo que con la mano no es posible producir una fecundación así éste embadurnada de líquido pre seminal.
Considero que el “trauma” de manipular el pene en si, puede matar a los espermatozoides que se eliminen por el líquido pre seminal (que suelen ser muy pocos), además estas células (espermatozoides) son muy frágiles y por fuera de la cavidad vaginal ó del pene, mueren casi de forma inmediata.
Recuerda que si tú y tu pareja quieren evitar un embarazo no deseado, lo mejor es acudir con un profesional que determine el mejor método anticonceptivo para ambos, recomiendo el uso del preservativo, el cual además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.