No es posible quedar en embarazo de esta forma. El líquido preseminal y seminal tiene un componente acuoso, que al contacto con la ropa es absorbido por las fibras de la misma y dificulta el paso del espermatozoide por ausencia de medio en el cual movilizarse. Si logra pasar, de todas formas serían varias capas de tejido que tiene que atravesar hasta llegar a la vagina y ascender hasta el útero. Es muy improbable que un espermatozoide lo consiga y hasta la fecha no se han reportado casos de embarazo en los que no haya penetración o facilitación del ascenso de los espermatozoides por los dedos o algún juguete sexual.
Espero la información sea clara y que puedas calificarnos de forma positiva.