No, en las circunstancias que describes las probabilidades de embarazo son mínimas, prácticamente nulas, ya que los roces genitales con ropa no pueden producirlo. Para que esto ocurra es necesario que haya penetración con posterior eyaculacion dentro del canal vaginal sin el uso de métodos anticonceptivos, de modo que puedes estar tranquila.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, al acudir a consulta de planificación, para iniciar un método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haberte ayudado con la respuesta, estaremos atentos a una nueva inquietud.