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No, no existe probabilidad de embarazo por el contacto sexual que refieres, ya que para que exista riesgo de embarazo debe existir penetración y eyaculación dentro del conducto vaginal sin ninguna protección anticonceptiva y la mujer debe estar en sus días fértiles.
En el caso de la relación sexual que mantuviste: fue con ropa, el contacto del pene fue con el abdomen y no con la vagina, la eyaculación fue fuera del conducto vaginal. Por lo que no existe posibilidad de un embarazo.
Si deseas ser sexualmente activo, sugiero en el próximo encuentro sexual, si va a existir penetración, se protejan con métodos de barrera como el condón, que además evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual.
Espero aclarar tu duda.. Gracias por consultarnos.