No. Para que exista embarazo, debe haber penetración del pene en la cavidad vaginal y eyaculación en ella. Sólo con roces o caricias no es posible concebir un embarazo.
No olvides que el uso del preservativo, no sólo previene los embarazos no deseados sino que es el único método anticonceptivo que previene las infecciones de transmision sexual.
Espero haber podido resolver tu duda. En caso de tener alguna otra pregunta, la puedes hacer en nuestra plataforma. No olvides calificarnos.