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No, para que exista probabilidad de un embarazo es necesario que exista penetración sin protección por lo tanto que se introduzca al canal vaginal líquido preseminal o seminal.
Los espermatozoides no son capaces de sobrevivir más de unos minutos fuera del cuerpo y no son capaces de introducirse por sí solos al canal vaginal.
Te recomiendo que si desean tener relaciones sexuales utilices un método de planificación, el condón es el único método que protege de enfermedades de transmisión sexual.
Estaré al pendiente de tus dudas.