No, puedes estar tranquila, recuerda que para que las posibilidades de embarazo sean elevadas se necesitan de las siguientes condiciones:
1. Penetracion vaginal
2. Eyaculacion vaginal
3. Relaciones sexuales en los dias fertiles
Los roces con ropa no cumplen ninguna de estas condiciones, ademas puedes estar tranquila que los espermas no atraviesen la ropa provocando un embarazo.