Si, es posible, ya que de igual manera hubo penetración con eyaculacion dentro del canal vaginal, por lo cual existen posibilidades de embarazo, independientemente de que la penetración no haya sido completa. Para confirmarlo o descartarlo, puedes realizar una prueba en sangre a los 10 días de la relación de riesgo o al tener 1 semana de retraso menstrual, en caso de tratarse de una prueba en orina, considerándose ambas confiables, pero como te comenté, un embarazo en tu caso es poco factible.
Si la prueba sale positiva deberás acudir a consulta medica prenatal, pero si sale negativa (y no tienes deseos de concebir en este momento) te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, al acudir a consulta de planificación, para iniciar un método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil, no olvides calificarnos.