No, para que haya riesgo de embarazo se requiere en primer lugar que haya penetracion para que los espermatozoides puedan ingresar al utero y, en segundo lugar que haya un ovulo disponible para ser fecundado; por lo tanto lo que relatas no genera riesgo. Pero, lo ideal es que definan un método de planificación apropiado acudiendo al programa de planificación familiar de tu entidad de salud y, el uso de condon para prevenir enfermedades de transmisión sexual en caso que haya penetracion.
Quedamos atentos a cualquier otra duda.