Si tuviste relaciones con penetración vaginal sin ningún tipo de protección, existe la probabilidad de embarazo. Quiero aclararte que el limpiarte con una prenda con semen o tener un contacto superficial con este no representan ningún riesgo de embarazo. Esto ya que la posibilidad radica es en el hecho de haber tenido relaciones que impliquen penetración vaginal, sin condón, así el hombre no haya eyaculado. Lo anterior dado que previo a la salida del semen, pasa el líquido preseminal, que cumple la función de lubricar la uretra y en ocasiones puede llevar consigo algo de espermatozoides.
Dado que te encuentras sexualmente activa, te recomiendo que uses un método anticonceptivo para evitar un embarazo no deseado. Espero haberte ayudado. Si cuentas con otra duda, puedes comentarnos.