No, no existe riesgo de embarazo de esta forma, ya que, según nos describes, no hubo penetración vaginal si no un contacto superficial momentáneo. Debes saber que para que ocurra un embarazo, es necesario que haya penetración vaginal y posterior eyaculacion en el canal vaginal; en adición a esto, los espermatozoides al no entrar en contacto de una vez con la mucosa vaginal y permanecer en el exterior, mueren en cuestión de pocos minutos. De modo que puedes estar tranquilo, por estas razones NO hay riesgo de embarazo.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, acudiendo a consulta de planificación con tu pareja para iniciar el método anticonceptivo que mejor se adapte a ella, y así evitar un embarazo no deseado de manera segura.
Recuerda que el condón es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haberte ayudado con la respuesta, estaremos atentos a cualquier otra inquietud. No olvides calificarnos