No, no existe riesgo de embarazo de esta forma, debido a que para que ocurra un embarazo es necesario que haya penetración y posterior eyaculacion en el canal vaginal, no es posible que ocurra un embarazo durante roces genitales con ropa y sin eyaculacion.
Debes saber que un embarazo solo por liquido preseminal (en casos en que ocurre penetración) es muy poco factible, debido a que este no contiene la cantidad y calidad de espermatozoides necesarios para que ocurra una fecundación, por lo cual un embarazo solo por este liquido es muy poco probable. En adición a esto, los espermatozoides al no entrar en contacto de una vez con la mucosa vaginal y permanecer en el exterior mueren en cuestión de pocos minutos. De modo que puedes estar tranquilo, por estas razones, NO hay riesgo de embarazo.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, acudiendo a consulta de planificación con tu pareja para iniciar el método anticonceptivo que mejor se adapte a ella, y así evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda que el condón es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haberte ayudado con la respuesta, estaremos atentos a cualquier otra inquietud. No olvides calificarnos.