No, no hay posibilidad de embarazo de esta forma. Recuerda que para que exista una posibilidad elevada de embarazo se necesita de relaciones sexuales sin proteccion ( penetracion vaginal, eyaculacion vaginal, y que estes en tus dias fertiles). Segun tu caso no se cumple con ninguna de estas condiciones, y no hay riesgo de poner liquido preseminal en la vagina. Los roces o fajes tampoco aumentan el riesgo de embarazo sobretodo si el llevaba el pantalon y tu desnuda. úedes estas tranquila.