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No, no es posible estar en embarazo de la manera que nos comentas.
Los espermatozoides, son células muy delicadas que al contacto con el ambiente o cualquier tejido inerte (ej: toalla) no sobrevive más allá de un par de minutos. Por lo que en tu caso, el semen que se encontraba en la toalla no podía contener espermatozoides viables capaces de fecundar un óvulo. Recuerda que para que se logre un embarazo, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal, por lo que puedes estar tranquila. Además, has presentado tus menstruaciones en las fechas establecidas y has realizado una prueba de embarazo la cual es confiable y fue negativa.
Si no deseas un embarazo y la idea te genera mucho estrés o ansiedad, te recomiendo además del uso del preservativo iniciar un método anticonceptivo hormonal. Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.