No, para que exista riesgo de embarazo la eyaculacion debe ocurrir dentro de la vagina, de esta manera los espermatozoides ascenderán hacia el utero y se encontraran con el ovulo para fecundarlo, esto claro si te encuentras durante el periodo ovulatorio de lo contrario no habrá fecundación, al tocar su pene después de haber tocado tu vagina no genera ningún riesgo para esto. Es importante que lleves una vida sexual activa con madurez y evites embarazos no deseados te sugiero acudir al médico para obtener información sobre anticoncepción y de esta manera no correr riesgos, recuerda que el condon es el único que evita las enfermedades de transmisión sexual.