No, si no hay penetracion alguna, es decir ni siquiera parcial (de la punta del pene de su pareja) es poco probable un embarazo. Sin embargo, existe una minima probabilidad de que el semen pueda entrar a la vagina si usted luego manipula el area o hay algun movimiento que haga que la gravedad ayude a la entrada del mismo a la vagina, por lo cual es recomendable que siempre utilice condon en toda relacion sexual bien sea vaginal, oral o anal si usted no desea un embarazo, y que con su pareja la eyaculacion se de en otras areas no cercanas a la vagina.
Recuerde ademas que el condon no solo la protege del embarazo no deseado sino de enfermedades de transmision sexual como el virus del papiloma humano, herpes, sifilis, gonorrea, VIH, etc.
Espero haberla podido ayudar con su duda.