No, el VPH ni otras enfermedades de transmisión sexual de adquieren si hay ropa de por medio. Como su nombre bien lo dice son enfermedades de transmisión sexual por lo que se requiere que exista contacto genital directo.
Si usted va a tener relaciones sexuales le recomiendo ver que los genitales de su pareja no tengan ninguna lesión y usar siempre preservativo.