El riesgo en teoría si existe, sin embargo, el embarazo sin eyaculación vaginal es un evento raro sobretodo al haber limpieza posterior y al haber sido tras un contacto secundario (inicialmente en manos). Sin embargo, no esta de más considerar el uso de anticonceptivo de emergencia de querer evitar un embarazo por lo que te recomiendo acudir a tu médico por asesoría.