¿Solo si hay penetración puede quedar embarazada una mujer o hay otra forma como la masturbación mutua? Es que no me ha bajado y ya llevo 6 días de retraso.

Idealmente solo con penetración hay embarazo, de otra manera es poco probable. Con la masturbación no es posible quedar en embarazo.
Si usted está planificando es menos probable que en este momento lo esté. Si usted desea descartar el embarazo, entonces debe hacerse la prueba.