Con mi novia simulamos tener relaciones y ella estaba en ropa interior y yo sin nada, ¿es posible que el semen atraviese la ropa interior?

El semen no atraviesa la ropa interior y el riesgo de embarazo por roces es bajo. Sin embargo, si están iniciando su vida sexual y es posible una relación sexual que involucre penetración, les recomiendo utilizar métodos anticonceptivos regulares.