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No, no es lo mismo, si bien el acto de penetrar es el mismo, la sensación y los riesgos son diferentes.
Por penetración con dedos no es posible un embarazo, pero si no hay una adecuada higiene se puede favorecer la presencia de infecciones genitales.
La penetración con el pene implica un riesgo de embarazo e implica el riesgo de enfermedades de transmisión sexual, por este motivo recomendamos el uso de condón.
Espero haberle orientado.