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Entiendo tu pregunta, y no, no es posible que se genere un embarazo por medio de roces genitales con ropa de por medio, por lo cual puedes estar tranquilo. Para que se produzca un embarazo es necesario el ingreso de espermatozoides dentro de la vaginal, y esto sucede casi exclusivamente por medio de la penetracion vaginal. Debes saber que los espermatozoides no son capaces de atravesar las prendas de vestir, y mucho menos de ingresar por sí mismos dentro de la vagina. Por lo anterior no existe ningún riesgo de embarazo y no debes preocuparte.
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