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Si, cualquier contacto del pene en tu cavidad se considera penetración. Con lo que nos comenta, sería una penetración incompleta. Si le preocupa el riesgo de embarazo, aunque es muy bajo, no es imposible si hubo expulsión de líquido preseminal. Si presenta retraso de su ciclo menstrual por más de 10 días, le sugiero realizarse una prueba de embarazo.
Recuerde solicitar una cita de planificación para iniciar un método anticonceptivo para evitar el embarazo. El preservativo es el único método que la protegerá contra el contagio de infecciones de transmisión sexual.
Espero haberle orientado en su inquietud, si tiene otra pregunta no dude en volver a escribirnos.