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En la situación descrita las posibilidades de embarazo son bajas si realmente no ocurrió eyaculación en el interior de la vagina, ya que indica que no hubo contacto de los espermatozoides con la mucosa vaginal y por consiguiente tampoco fecundación (unión del espermatozoide con el óvulo); sin embargo, sigue siendo un riesgo, sólo que en tu caso es bajo.
Les sugiero continuar con el uso de preservativos, ya que además de embarazos protegen frente a enfermedades de transmisión sexual y te recomiendo también iniciar una terapia de planificación, para lo cual puedes acudir a una valoración médica, donde se te indicara la que mejor se ajuste a ti.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.