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No, no hay posibilidad de embarazo ya que los espermatozoides al estar en contacto con la piel y el medio ambiente mueren rápidamente, sería necesaria la penetración para que asciendan y fertilicen un óvulo por lo que no tiene de que preocuparse, sin embargo siempre debe tener presente que la utilización de preservativo tiene una efectividad del 99% para prevenir un embarazo no deseado y así protege contra enfermedades de transmisión sexual incluído el VIH.
Espero le sea de ayuda y no olvide calificar.