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Entiendo tu pregunta, pero no, no es posible que se genere un embarazo por roces genitales o por eyaculacion en la ropa interior. Para que se produzca en embarazo es necesario el ingreso de espermatozoides dentro del canal vaginal, y esto ocurre casi exclusivamente por medio de la penetracion vaginal. En el caso que describes eso no sucedió por lo cual no es posible, ya que los espermatozoides no son capaces de ingresar por sus propios medios a la vagina. Ademas, los espermatozoides no son capaces de atravesar las prendas de vestir, por lo cual puedes estar tranquilo.
Recuerda que tener relaciones sexuales sin protección te pone en riesgo de desarrollo de enfermedades de transmisión sexual, y es por esto que se recomienda siempre usar condón durante todas las relaciones sexuales.
Espero haber respondido tu pregunta, déjanos saber si tienes alguna duda adicional.
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