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No, no hay posibilidad de un embarazo por la situación que pasaste, como te hemos comentado anteriormente, para que exista riesgo de embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal y así puedan sobrevivir, de otra manera no es posible, pues los roces, la masturbación y el sexo oral no es un riesgo.
Los espermatozoides no sobreviven mas de unos segundos a un par de minutos fuera del cuerpo y no son capaces de introducirse por si mismos al canal vaginal los dedos no son capaces de transportar los espermatozoides.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.