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No, de esta forma la probabilidad de contagio es prácticamente nula.
El tocar superficies, así estén infectadas, no transmite éstos virus.
La probabilidad de riesgo para contraer VIH mediante contacto biológico es de 0.2% aproximadamente; mientras que para hepatitis B si es un poco más elevado, pero la situación que describes no entra dentro de la categoría de riesgo biológico, ya que con tocar una superficie y luego una toalla íntima, el contacto del virus con la sangre no se genera.
Para que se considere riesgo biológico, debe haber pinchazo con alguna aguja infectada, contacto de una herida expuesta con material infectado (hojillas, agujas, etc.) o contacto de la mucosa ocular con sangre contaminada.
De lo contrario, no hay riesgo. La situación que describes no representa ningún problema.
Espero haberte orientado. Gracias por consultarnos.