Si, un pene de 10 centímetros puede penetrar perfectamente ya que en general debe de medir en promedio de 9 a 15 centímetros en erección, lo importante no es el tamaño del pene lo que importa es que tenga un buen preámbulo sexual con besos y caricias para que el momento de la penetración sea sumamente placentero, una vagina en promedio mide de 9 a 11 centímetros de longitud, sin embargo como lo comento no hay relación entre esto y el placer, lo importante es que siempre tengan mucha comúnicacion.
Espero le sea de ayuda y no olvide calificar.