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No
Bajo las condiciones descritas, las probabilidades de embarazo embarazo son muy bajas.
Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina, por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
Dado que según lo que describes, no hubo relación sexual propiamente dicha (penetración), las probabilidades de que se produzca un embarazo son muy muy bajas (prácticamente nulas).
Te recomiendo el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.