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Es probable que esta mancha sea de una secreción uretral normal con contenido de orina y/o semen (ya que te has masturbado frecuentemente), fluidos los cuales pueden manchar de esta manera la ropa interior, lo cual es normal. Según refieres no cursas con algún síntoma de alguna ETS por lo cual en el momento no hay indicación de alguna intervención, sin embargo presentas dolor, sangrado, secreciones purulentas o más síntomas en la zona deberás consultar con tu médico. Recuerda hacerte las pruebas de tamizaje de enfermedades de transmisión sexual cada 6 meses aproximadamente.
Espero haber sido de tu ayuda.