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Depende. Si efectivamente había semen afuera del condón al momento de sacarlo y éste tuvo contacto con tus genitales internos, existe una leve posibilidad de embarazo, pues para que ocurra debe haber contacto directo entre el semen de tu pareja y tus genitales.
De lo contrario, si no hubo contacto como tal, las posibilidades son casi nulas.
De todas maneras si tienes dudas, siempre puedes hacerte una prueba de embarazo en orina (disponibles en farmacias) en el caso de que no te haya bajado tu menstruación (si eres regular) o esperar más o menos unos 10 días desde la última relación sexual riesgosa que tuviste.
Espero haberte orientado en tu pregunta. Quedo a tus órdenes ante cualquier otra duda.