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No, para que se produzca un embarazo debe haber penetración vaginal, sin protección (condón) y eyaculación. La única manera de exista embarazo sin penetración es mediante técnicas de reproducción asistida como la inseminación artificial.
Recuerda siempre usar condón en todas tus relaciones tanto anales, como orales o vaginales, ya que es el único método que previene las enfermedades de transmisión sexual como sífilis, gonorrea, clamidia, vph, vih entre otras y el embarazo.
Espero haber sido de ayuda.