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Entiendo que la situación te genere preocupación, sin embargo bajo las circunstancias que relatas las posibilidades de embarazo son sumamente difíciles.
Una condición de embarazo se genera ante una relación sexual no protegida que adicionalmente incluye la penetracion por vía vaginal con la consecuente eyaculación y dentro del período fértil de la mujer.
No es posible que se de una condición de embarazo a través de los roces von ropa interior aunque hubiera un agujero ya que los espermatozoides no sobreviven en condiciones ambientales.
El machado rosado/marrón que presentaste puede corresponder al inicio de tu menstruación. Si el sangrado menstrual no se regulariza o no se presenta en los próximos días, puedes realizarte una prueba de embarazo ya sea en sangre u orina, esta última es mayormente confiable pasados 7 días del retraso en la fecha esperada de sangrado.
Espero haber respondido tu inquietud en caso necesario vuelve a contactarnos y gracias por tu confianza si la respuesta fue útil calificala.