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Si, si hay posibilidad de un embarazo en toda relación sexual sin protección, aunque la probabilidad puede ser baja pues no hubo eyaculación dentro del canal vaginal pero sigue habiendo riesgo.
Lo mas recomendable es que realices una prueba de embarazo con la primera orina del día o en sangre, ambas son confiables en un 99.9% pasando los 15 días de la relación sexual. La prueba de embarazo casera se puede realizar a partir de los 15 días de la relación sexual de riesgo, se recomienda que se realice con la primera orina del día que es la mas concentrada.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.