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Las probabilidades de embarazo en este caso son muy bajas, ya que en la situación que describes no hubo contacto de liquido seminal con la mucosa vaginal.
Para confirmarlo o descartarlo, debes realizar una prueba de embarazo en sangre posterior a 10 días de la relación sexual de riesgo, o una prueba casera en orina, la cual debe ser realizada al tener al menos una semana de retraso menstrual, considerándose ambas confiables, pero como te comenté, un embarazo en estas circunstancias es poco factible.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, acudiendo a consulta de planificación para iniciar el método anticonceptivo que mejor se adapte a ti, y así evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil, gracias por consultarnos