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No, bajo estas condiciones no vas a infectarte.
El virus del herpes afecta principalmente mucosas cómo la oral, para que se contagie debe haber contacto directo con la lesión o con secreciones bucales (con la saliva).
Dado que en tu caso el contacto fue de piel con piel, no vas a adquirir la infección.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.